Galvenā robota daļa ir radiovadāmās tvertnes un citu sastāvdaļu šasijas, to saraksts tiks uzrakstīts zemāk. Šī tvertne ir autora pirmais projekts platformā. Arduino, un viņš priecājās, ka viņš to izmantoja. Autore izmantoja materiālus un grāmatas no interneta.
Materiāli un instrumenti:
- Tvertnes šasija
- Arduino Uno
- Džemperi un maizes dēlis
- integrēts motora vadītājs SN754410NE
- Parasts servo
- Ultraskaņas tālmērs
- 9 V akumulators ar tā savienotāju
- D tipa baterijas
- USB kabelis Arduino
- Šasijas pamatne
- skrūvgrieži
- Termoelements un tā līme
- lodāmurs un lodmetāls
Pirmais solis. Tvertnes šasija.
Autore ņēma šasiju no vecās Abrams tvertnes, kas nopirkta krāmu tirgū. Iegūtā tvertne tika izjaukta, lai būtu iespējams no tās izkļūt. Nav nepieciešams izmantot vienu un to pašu tvertni, ikvienu, kas piemērots radio vadībai. Turklāt oriģinālais motors atstāja daudz vēlamo, tāpēc man bija jāsamontē savs, tā montāža notiks nākamajā solī. Pēc šasijas sagatavošanas autore pamatni tām piestiprināja ar karstās kausēšanas līmi. Nav svarīgi, kur tas tiks fiksēts, taču tika nolemts pieturēties centrā.
Otrais solis Motora vadītājs.
Lai kontrolētu motoru, tiek izmantots draiveris SN754410NE, autors to izmantoja, jo, tā kā tas bija pieejams, varat ņemt jebkuru līdzīgu.
Vadītāja savienojums ar Arduino ir šāds:
- Visi GND tapas ir savienotas ar maizes dēļa GND tapām.
- Vadītāja kontakti 1. un 16. līdz 9. un 10. Arduino.
- Arduino tapas 2 un 7 ir savienotas ar Arduino 3. un 4. tapām (tās ir atbildīgas par kreisā dzinēja vadību).
- Vadītāja 10 un 15 tapas ir savienotas ar Arduino 5 un 6 tapām (tās ir atbildīgas par pareizā dzinēja vadību).
- Kontakti 3 un 6 ir savienoti ar kreiso motoru, un 14 un 11 - ar labo motoru.
- 8. un 16. kontaktam jābūt savienotam ar Bredboard strāvas padevi, enerģijas avots ir 9 V akumulators.
Trešais solis Diapazona meklētāja uzstādīšana.
Ultraskaņas sensors ļauj robots Braucot izvairieties no šķēršļiem viņa ceļā. Sensors atrodas uz standarta servo piedziņas un tiks uzstādīts robota priekšpusē. Tajā brīdī, kad robots 10 cm attālumā pamana šķērsli, servo sāks griezties abos virzienos, tādējādi meklējot pāreju.Arduino nolasa informāciju no sensora un izlemj, kura puse ir labvēlīgāka turpmākai kustībai.
Pirmkārt, sensoram ir pievienota servo piedziņa. Autors servo nofiksē tā, lai tas varētu pagriezties tikai par 90 grādiem katrā virzienā, citiem vārdiem sakot, servo pilna rotācija būs par 180 grādiem.
Sensoram ir trīs GND tapas, signāls un 5 V. 5 V barošana ir pievienota Arduino 5V barošanas avotam, GND - GND, un signāls - Arduino 7 pin.
Ceturtais solis. Ēdiens.
Arduino saņem enerģiju caur 9 V akumulatoru, tas tiek savienots ar atbilstošo savienotāju. Dzinēji izmanto četras D tipa baterijas, tās ir ievietotas akumulatora turētājā. Lai iegūtu jaudu motoriem, turētāja vadi ir savienoti ar tāfeles, uz kuras jau ir uzstādīts motora draiveris SN754410NE.
Piektais solis Robota montāža.
Pēc visu iepriekšējo darbību veikšanas ir pienācis laiks salikt visas detaļas. Pirmkārt, Arduino ir uzstādīts uz tvertnes pamatnes. Pēc tam, izmantojot karstās kausēšanas līmi, robota priekšpusē tiek piestiprināts ultraskaņas diapazona meklētājs. Tad autore piestiprina baterijas blakus Arduino. Baterijas var uzstādīt uz jebkuras tvertnes daļas. Pēc visu sastāvdaļu uzstādīšanas visi vadi tika izvirzīti uz augšu un padomei tika pielietota jauda, lai pārliecinātos, ka montāža ir pareiza.
Sestais solis Programmas kods.
Pēc tvertnes montāžas pabeigšanas ir pienācis laiks uzrakstīt tam programmu. Lai izvairītos no sadursmes ar šķērsli, programmai jāparāda robotam, kad kustēties un kad pārtraukt kustību. Rakstot kodu no autora mājās gatavots bija daudz neveiksmīgu mēģinājumu, bet, pavadot pāris negulētas naktis, viņš pabeidza strādāt pie koda. Kad objekts tiek atklāts 10 cm rādiusā, robots apstāsies un sāks skenēt teritoriju no abām pusēm, izmantojot ultraskaņas sensoru. Pēc abu pušu skenēšanas jūsu priekšā programma noteiks, kura puse ir droša turpmākai kustībai, un robots turpinās savu ceļu šajā virzienā. Ja programma nosaka, ka robots atrodas strupceļā, tad tvertne pagriezīsies par 180 grādiem un turpinās kustību pretējā virzienā.
Lietošanas programmu var lejupielādēt zemāk.