Šī autore mājās gatavots jau reiz mēģināja izgatavot autonomu robotu, izvairoties no šķēršļiem, un tagad nolēma iesniegt tā uzlabotu versiju. Autore nolēma nosaukt robotu Bobu. Iepriekšējā robota versijā bija virkne trūkumu un trūkumu. Šajā modelī uzlabots:
- energosistēma
- uzstādīti papildu sensori
- labāki savienojumi
- uzstādīts ātrāks kontrolieris
Bobs tās darbināšanai izmanto 9,6 V akumulatoru un sprieguma regulatoru. Robota radītājs pievienoja vēl vienu GP2D12 IR sensoru un uzlaboja visu pārējo piestiprinājumu. Lai uzlabotu reljefa skenēšanu, servopiedziņā tika novietots ultraskaņas tālmērs. Mikrokontrolleris ATmega168 ir instalēts Arduino. Autore mīl projektus ar mikrokontrolleriem, it īpaši, lai uz tiem projektētu robotu, un uzskata to par labāko veidu, kā parādīt viņu iespējas.
Materiāli:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 gab
- Servo vada nepārtrauktu griešanos Parallax 2 gab
- kabeļu saites
- dažāda garuma vadi
- akumulatora savienotājs
- 3 kontaktu kabelis sensoram
- maizes dēlis
- Ultraskaņas tālmērs
- Infrasarkanie sensori GP2D12 3 gab
- 9,6 V niķeļa kadmija akumulators
- Komutācijas sprieguma regulators 5V, 1A
- Šasija (autors izmanto BOE-Bot komplektu). Šasijai varat izmantot plastmasu vai plexiglass, iespējams, pat pareizas formas koka gabalu.
- pjezo signāls (lai norādītu darba sākumu)
- LED 1 gab
- Rezistors 200 omu gaismas diodei
Pirmais solis. IR sensoru uzstādīšana.
Kronšteina sensoram ir vairāki caurumi, tie sakrīt ar caurumiem uz šasijas. Autore tos nostiprina ar divām skrūvēm un uzgriežņiem.
Otrais solis Diapazona meklētājs ar servo.
Robota servo kalpo ultraskaņas sensora panorāmas skatam, tāpēc tas uztver lielu laukumu sev priekšā un mēra attālumu dažādos leņķos. Esošās skrūves nebija piemērotas vēlamajam mērķim, piemērotas tika pārdotas tikai specializētos veikalos. Tika nolemts izgatavot montāžas kronšteinu dari pats, un netērējiet papildu naudu. Lai uzstādītu attāluma meklētāju, tika izgatavots plexiglass statīvs.Autore sagrieza divus organiskā stikla gabalus, kas ir nedaudz lielāki par diapazona meklētāju, urbja caurumus un līmēja šīs daļas taisnā leņķī. Turklāt viņi izveidoja caurumu, kas bija nedaudz lielāks par servomotora skrūvi, un ar tā palīdzību nostiprināja servomotoru.
Servo piezīme:
Nav nepieciešams iegādāties Futaba S3003, piemērots ir jebkurš servo piedziņa, kas var pagriezties par 180 grādiem. Meklējot servo, Boba veidotājs vadījās tikai pēc šī parametra un atrada lētāko servo, kas varētu izpildīt uzdevumu. Šajā gadījumā jums ir jākonfigurē SHIP vērtība programmā citam diskam.
Trešais solis Arduino uzstādīšana.
Lai uzlabotu veiktspēju, Boba veidotājs izmantoja ATmega168, lai arī tas darbojas ar zemu frekvenci, tas daudz ātrāk tiek galā ar saviem uzdevumiem un atbilst noteiktajām prasībām.
Internetā tika atrasts tāfeles prototips, lai uz tā uzstādītu Arduino, savienojot tā dēli ar Arduino. Savienojot tos kopā, autors sāka savienot vadus:
- Pin (ADC) 0: kreisais GP2D12
- 1. piespraude (ADC) 1: centrālais GP2D12
- 2. piespraude (ADC): labais GP2D12
- 5. piespraude: diapazona meklētāja servo
- 6. piespraude: kreisais servo
- 7. piespraude: Ultraskaņas tālmērs
- 9. piespraude: labais servo
- 11. piespraude: pīrāgs
Projektā netiek izmantoti papildu kondensatori, kas ir pietiekami integrēti 5V stabilizatorā. Starp LED un VCC tiek izmantots 220 omu rezistors.
Ceturtais solis. Programmas kods.
Ņemot vērā iepriekšējās kļūdas robota pirmās izveidošanas laikā, tika veikti grozījumi, saprast kodu nav grūti. Arī no koda tiek izgrieztas liekās detaļas, kuras netiek izmantotas. Daļa no koda, kas atbild par attāluma meklētāju, tika ņemta no Arduino tīmekļa vietnes. Kodu var lejupielādēt zem raksta.
Piektais solis Secinājums
Nākotnē autore eksperimentēs ar Bobu un uzlabos to, pievienojot jaunus sensorus, piemēram, gaismas un skaņas sensoru, ar fotorezistoru robots spēj atklāt cilvēkus. Telpa modernizācijai ir liela, nepieciešama tikai iztēle.
Pagaidām Bobs var izvairīties tikai no šķēršļa. IR sensori uztvers ceļā esošos objektus, un ultraskaņas tālmērs aptver IR sensoru aklās vietas, un attāluma meklētājs arī kalpo, lai atrastu ceļu, kad tiek atklāti šķēršļi. Kad akumulators ir pilnībā uzlādēts, Bobs varēs braukt apmēram 1 stundu 20 minūtes. Autore domā arī par to, kā uzlabot Boba izskatu.
Boba demonstrācija: