Viens autors nolēma dalīties ar savu pirmo robotu ar nosaukumu Z-RoboDog. Robota īpatnība ir tāda, ka tas izskatās kā suns un uzvedas līdzīgi. Viņš zina, kā iet uz priekšu, un apstājas, kad priekšā rodas šķērslis. Pirmkārt robots tika veikts ar cerībām uz rentabilitāti, tas ir, tika iztērēti minimāli materiāli un līdzekļi. Sīkāk apsvērsim, kā dari pats Jūs varat izveidot šādu robotu.
Materiāli un instrumenti robota ražošanai:
- 1 Arduino Mega vai Uno (šajā versijā tiek izmantota Mega);
- plexiglass gabali (ķermenis un kājas tiks izgatavotas no tā);
- servo piedziņa (autors izmantoja TowerPro SG90, nepieciešami tikai 8 gabali);
- 1 ultraskaņas tālmērs, tips HC-SR04;
- akumulatora tips 18560, 3,7 V (autors izmantoja TrustFire 2400 mAh 2 gab.);
- 18560. gada parauga bateriju turētājs (autors izmantoja atkārtotu iepakojumu);
- drukātās shēmas plates plaukts 25 mm (4 gab.);
- maizes plātnes elements;
- džemperi-vadi;
- 18 skrūves DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 rieksti DIN 934 M2;
- urbis vai skrūvgriezis.
Robotu montāžas process:
Pirmais solis. Robota korpusa izgatavošana
Robota korpusa ražošanai jums būs nepieciešams caurspīdīgs 1,5 mm biezs plexiglass. Sagataves tika izgrieztas ar lāzeru saskaņā ar autora izstrādāto zīmējumu, kas pievienots rakstam.
Turklāt korpusa elementi ir salīmēti kopā, tas nodrošina diezgan robotu struktūru šādam robotam. Līmējot lietu, ir ļoti svarīgi pārliecināties, vai apakšā esošie caurumi ir izlīdzināti. Sānu sienas jānostiprina tā, lai caurumi vadu izejai būtu pēc iespējas tālāk līdz aizmugurējai sienai. USB vadu izvadei ir nepieciešams plats aizmugure aizmugurē. Tas jāņem vērā montāžas laikā.
Otrais solis Piesprādzējiet servos
Lai uzstādītu servo, urbjiet caurumus ar diametru 2 mm. Motori ir piestiprināti ar skrūvēm un uzgriežņiem. Priekšējo motoru vārpstas jānovieto tā, lai tās būtu tuvāk priekšējai sienai. Nu, aizmugurējo motoru vārpstām jābūt tuvāk aizmugurējai sienai.
Trešais solis Robotu ķepu salikšana
Ķepas ir jāmarķē pa vidu un, aizstājot ar rokeri servos, urbt caurumus ar diametru 1,5 mm. Šūpuļkrēsli ir jānostiprina tā, lai skrūvju vāciņi atrastos sēdekļa sānos.
Servo montāžas caurumu diametram jābūt 2 mm. Tie jānostiprina tā, lai to vārpstas būtu tuvāk ķepas šaurajai malai.
Lai ķepas neslīdētu, ejot pa robotu, tām jāpielīmē gumija.Tomēr labāk nepieskarties ķepu priekšpusei, jo šajā gadījumā robots var sākt turēties pie ceļa un paklupt. Šiem nolūkiem no automašīnas varat izmantot lipīgas paklāja gabalus.
Ceturtais solis Diapazona mēra iestatīšana
Lai uzstādītu ultraskaņas diapazona mērītāju, urbjiet caurumus ar diametru 2 mm. Uzstādot attāluma mērītāju, tā kājas jāpagriež uz augšu.
Tajā pašā posmā jūs varat uzstādīt akumulatora turētāju. Šajā gadījumā tam vajadzētu būt pa vidu. Tālāk pievienojiet Arduino plati, un viss ir savienots ar to elektroniska sastāvdaļas. Kā jaudas sadalītājs tiek izmantota daļa no maizes tāfeles.
Piektais solis Robota iestatīšana un palaišana
Šajā posmā jums jākalibrē robota soļi, tam ir uzstādītas ķepas. Lielākā problēma šeit ir šūpuļkrēslos, tie ir piestiprināti pie vārpstām tikai noteiktās pozīcijās. Servo piedziņas var atšķirties arī pēc darbības pakāpes. Ķepas jāmēģina iestatīt, kā parādīts fotoattēlā. Vizuāli ķepām jābūt vienādās pozīcijās.
Ķepas var iestatīt arī galvenajā statīvā. Tālāk jums jāatceras pieskrūvēt rokeri pie servo vārpstas.
Sestais solis Robota programmatūras daļa
Kods ir uzrakstīts ļoti vienkārši ar detalizētiem komentāriem. Mainīgie tiek izmantoti katram servo, visas kustības ir masīvā. Tā, piemēram, s1 ir pirmais servo piedziņa, s2 ir otrais motors un tā tālāk. Lai kodu būtu vieglāk saprast, tika pievienota shēma.
Cipari diagrammā norāda ķepas. Turklāt katra ķepa ir saistīta ar motoru, kas to pārvieto. Plusa un mīnusa zīmes norāda virzienu, kurā ķepa pārvietojas. Kā sākotnējie leņķi tika izmantoti statīva leņķi (s1, s2, s3 utt.). Piemēram, ja ir uzdevums pagarināt otro kāju, tad jāmaina servos s3 un s4 leņķis. Tas tiks atspoguļots masīvā kā {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Tas ir viss, pēc programmaparatūras instalēšanas robots ir gatavs pārbaudei. Tāpat kā daudzus citus, to joprojām var pilnveidot un paplašināt tā iespējas. Tomēr pat tik klasiskā dizainā robots uzvedas ļoti interesanti.