Rakstā tiks apskatīts piemērs, kā samontēt šādu robotu dari patsnetērējot daudz naudas un pūļu.
Atbilde uz jautājumu, kāpēc robots ir izgatavots no koka, ir ļoti vienkārša. Šis materiāls sver maz, ar to ir patīkami strādāt, turklāt koks ir visvieglāk pieejamais un gandrīz bezmaksas materiāla veids. Lai robotu padarītu pēc iespējas lētāku, jums ir jāizmanto lētas mazjaudas servo. Lai šādi dzinēji darbotos, to konstrukcijai jābūt pēc iespējas vieglākai; šajos nolūkos vispiemērotākais ir šāda veida koks kā balsa. Turklāt šādu koku ir ļoti viegli apstrādāt.
Materiāli un instrumenti robota izveidošanai:
- 12 servo tips Tpro - SG90;
- balsa koka taisnstūris (36 x 6 x ½ collas), Dow (36 x 3/3 collas), Dow (12 x 1/8 collas);
- Arduino ķēdes tips Uno;
- motora tips PWM - TLC5940;
- 14 rezistori ar nominālo vērtību 4,7K, 1,7K, 10K Ohm;
- kondensators pie 10 uF;
- savienotājs 538 - 42375 - 1856 (vīrietis);
- dēļa tips Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 voltu akumulators ar ietilpību 5000mAh (pieejamība nav obligāta);
- 30 asu akselerometra tips ADXL345.
Nepieciešamie rīki:
- urbja izmērs 1/8;
- nazis ar asu asmeni;
- karstā līme un galdniecības līme;
- lodāmurs.
Šis rīku un materiālu komplekts būs pietiekams, lai izveidotu robotu. Bez piegādes visas preces maksās ne vairāk kā 100 USD.
Ja vēlaties ietaupīt naudu, tad robotā nevar instalēt akumulatoru, to var darbināt ar 5-6 V barošanas avotu.
Lai robotam būtu vieglāk saglabāt līdzsvaru, tam ir uzstādīts akselerometrs, taču šeit jau būs vajadzīgas īpašas programmēšanas prasmes.
Pirmais solis. Kā padarīt robota korpusu
Visgrūtākais robota elements ir kāja. Galvenais ir vispirms izdarīt vienu un tad izdarīt visus četrus nav grūti.
Lai strādātu ar korķi, jums ir nepieciešams tikai viens rīks - nazis. Vislabāk ir strādāt pie galda, tad jūs iegūsit konsekventākus un paralēlus griezumus.
Lai izgatavotu robota pirmo kāju, jums jāredz, kā tam vajadzētu izskatīties. Tam autors pievieno fotoattēlu ar dažādām iespējām robota kāju izgatavošanai. Īpaša uzmanība kāju ražošanā jāpievērš balsta punktam.
Attēlos varat redzēt arī servos kontaktus.Tie ir nepieciešami, lai stiprinātu kājas un samazinātu servomotoru vārpstu slodzi.
Ja mēs runājam par robota vēderu, tad tas ir taisnstūris, kura malās ir padziļinājumi servo uzstādīšanai.
Balsa līmēšanai vislabāk ir izmantot galdniecības līmi, tā nodrošina uzticamu saites stiprību. Pat koka līmi var uzklāt uz koka ārējo daļu, lai materiāls būtu stiprāks.
Servo piestiprināšanai kokam izmanto karstu līmi. Bet prakse rāda, ka šāds savienojums var nebūt uzticams, tāpēc ieteicams padomāt un salabot servo citā veidā.
Piedāvātā robota projekta iezīme ir tā, ka kājas var saliekties par 180 grādiem, tāpēc robots var staigāt otrādi.
Otrais solis Kā tas ir sakārtots elektroniska robota daļa
Sākotnēji shēmai bija lieliska funkcionalitāte, taču to bija vieglāk vienkāršot, un tagad tai ir tikai viens uzdevums - likt robotam staigāt. Ja budžetā ir noteikts līdzekļu piedāvājums, sistēmu var pievienot ar akselerometru. Šeit tas būs lielisks papildinājums.
Ja paskatās diagrammu, jūs varat redzēt enerģijas avotu 5-6 voltiem. Šis ir galvenais robota enerģijas avots, ar to pietiek normālai darbībai. Lai servo darbinātu, jums nav jāizmanto Arduino barošanas avots. PWM motora darbināšanai jāizmanto tikai Arduino barošanas avots.
Lai ievietotu visus elementus, vislabāk ir izveidot iespiedshēmas plati. PCB uzlaboto shēmu raidītājs šeit neliksies nevietā, jo projekts skolās bieži tiek parādīts kā piemērs.
Trešais solis Robotu programmas kods
Zemāk varat lejupielādēt gatavo robota programmaparatūru. Ja mājās gatavots pareizi samontēts, tad, palaižot robotu, vajadzētu pacelties un sākt šūpot savu ķepu.
Lai instalētu kodu, lai tas darbotos, nepieciešami TLC5940 draiveri, tos varat lejupielādēt vietnē.
Pārbaudot robotu, var rasties viena kļūda, savukārt kājas pārvietojas pretējos virzienos viena no otras. Vienkāršākais veids, kā novērst šo problēmu, ir, mainot kodu. Apskatot kodu, jūs varat redzēt dažas funkcijas, kas izskatās pēc tlc_setServo (4, 100). Pirmais parametrs šeit nozīmē kontrolējamo motoru. Un otrais parametrs ir atbildīgs par servo leņķi. Lai atrisinātu problēmu, jums vienkārši jāmaina otrais parametrs.
Tagad robots ir gatavs, un jūs varat to pārbaudīt. Pēc palaišanas būs ļoti interesanti pārvietot kājas kā zirneklis. Kā jauninājumu robotam varat instalēt kameru, dažādus sensorus un citus elementus, kas ievērojami palīdzēs paplašināt tā funkcionalitāti un iespējas.