Es izstrādāju daļu no Lego Technic 42049 montāžas instrukcijām. Pārējais ir mana improvizācija. Pārvaldībai es izmantošu Bluetooth moduli, kas savienots ar android ierīci vai datoru.
Tātad mums ir nepieciešams:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 L9110S dzinēju vadītāji
- 1 servo piedziņa SG-90
- Bluetooth modulis HC-05 vai līdzvērtīgs
- USB-UART arduino programmaparatūrai
- Mini pārnesumu motors 50 apgr./min
- Mini motora pārnesumkārba 100 apgr./min
- motora pārnesumkārba 6v 150 apgr./min
- 2 gaismas diodes
- 2 rezistori 150 omi
- Kondensators 10v 1000uF
- 2 vienas rindas ķemmes PLS-40
- Induktors 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas
- savienotājs tētis-mamma ar divu kontaktu ar vadu
- Homutiks
- dažādu krāsu vadi
- lodēt
- Rosins
- lodāmurs
- Bultskrūves 3x20, uzgriežņi un paplāksnes tiem
- Skrūves 3x40
- Skrūves 3x60
1. solis Aizmugurējās ass montāža
Kustībai mēs izmantosim reduktoru ar 6 voltu motoru ar ātrumu 150 apgr./min. Pārnesumkārbas ass jāsagriež no abām pusēm un jāpieliek lego detaļām. Aizmugurējo asi samontē šādi:
Un no otras puses:
2. solis Priekšējās ass salikšana
Riteņu rotācijai SG-90 servo ir labi piemērots. Lai to piestiprinātu pie mūsu modeļa, ir nepieciešams rūpīgi urbt, lai nepieskartos servo iekšējām detaļām, cauri caurumam ar diametru 3,2 mm vai vienkārši to sagriezt ar kancelejas nazi. Un arī nogrieziet izvirzītās daļas (stiprināšanai “spārnus”). Mēs iespraužam skrūvi izveidotajā caurumā un piestiprinām to ar uzgriežņiem. Uz servo vārpstas mēs uzliekam sviru ar pieskrūvētu daļu no lego:
Un no otras puses:
3. solis Pamatnes un kabīnes salikšana
Mēs savienojam abus tiltus, kā parādīts fotoattēlā:
Saliekam salonu (vajadzīgs skaistumam):
Mēs saliekam kajīti, pamatojoties uz:
4. solis Cepures vai spīles uzlikšana
Spīli vada mini motora pārnesumkārba ar ātrumu 50 apgr./min. Reduktora motora savienošanas problēmu ar projektētāja detaļām es atrisināju šādi: uz reduktora motora ass es ievietoju savienojošo uzmavu un ievietoju mača lūžņus stiprināšanai. Montāžai reduktors izmantoja dzelzs konstruktora metāla plastmasu un skavu. Izrādījās šādi:
Tālāk mēs paši savācam spīli no fotoattēla:
Mēs to piestiprinām pie pamatnes:
Spīļa pacelšanai piemērota mini motora pārnesumkārba ar ātrumu 100 apgr./min.
5. solis elektriķis
Kontrolēšanai mēs izmantosim Arduino Pro Mini un Bluetooth moduli. Motoru vadītāji ir nepieciešami, lai savienotu motorus.
Visu komponentu savienojums ar Dupont mātes-mātes vadiem.Jauda - sešās virknēs savienotas 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas. Jebkura mazjaudas kondensators, kā arī induktors, kuru atradīsit, jums jānostabilizē mikrokontrollera jauda. Divu gaismas diožu anodi ir savienoti ar 4 pin arduino, katodi - ar GND. Izmantotajiem gaismas diodiem ir izvēlēti rezistori. Ērtības labad akumulatorus satiniet ar lenti.
Mēs to visu līmējam uz abpusējas lentes, pamatojoties uz:
6. darbība. Bluetooth iestatīšana
Pieejamākie Bluetooth moduļi mūsdienās ir HC-05 un HC-06. To ir daudz Ķīnas tiešsaistes veikalos. Atšķirības starp tām ir tādas, ka pirmais var darboties gan galvenajā režīmā (pakārtotais), gan pakārtotajā režīmā (galvenais). Otrais ir tīri vergu ierīce. Citiem vārdiem sakot, HC-06 nevar noteikt pārī savienotu ierīci un izveidot ar to savienojumu, tas var pakļauties tikai galvenajam.
Īss moduļu raksturojums:
- Bluetooth mikroshēma - BC417143, ko ražo
- sakaru protokols - Bluetooth specifikācija v2.0 + EDR;
- darbības rādiuss - līdz 10 metriem (2. jaudas līmenis);
- savietojams ar visiem Bluetooth adapteriem, kas atbalsta SPP;
- zibatmiņas apjoms (programmaparatūras un iestatījumu glabāšanai) - 8 Mbit;
- radio signāla frekvence - 2,40 .. 2,48 GHz;
- resursdatora interfeiss - USB 1.1 / 2.0 vai UART;
- enerģijas patēriņš - strāva sakaru laikā ir 30–40 mA. Vidējā pašreizējā vērtība ir aptuveni 25 mA. Pēc sakaru nodibināšanas pašreizējais patēriņš ir 8 mA. Miega režīma nav.
Parasti moduļus pārdod kā divus kopā pielodētus dēļus. Mazāks ir rūpnīcas modulis, ko plaši izmanto dažādos elektroniska ierīces. Liela - īpaša DIY tāfele. Tas izskatās kā mazāks dēlis ar BC417 mikroshēmu:
Tātad paši DIY moduļi HC-05 un HC-06:
Principā jūs varat izmantot jebkuru moduli, kas jums patīk. Modulis bez maizes dēļa maksā mazāk, taču tad jums būs jārūpējas par moduļa 3,3 V barošanas avotu un sevi mocīsit, lodējot vadus pie moduļa. Es izvēlējos optimālo, manuprāt, cenas un funkcionālās attiecībās HC-06.
Mēs savienojam šādi:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Pareizai darbībai modulis ir jākonfigurē. Mēs konfigurēsim AT komandas, kas ievadītas termināļa logā. Es sniedzu HC-05 moduļa iestatīšanas piemēru. Ja jums ir cits iestatījums, tas var būt atšķirīgs. Lai mūsu modulis saņemtu komandas, vispirms Arduino mirgo ar šādu programmaparatūru:
Šajā gadījumā Arduino darbojas kā tilts starp datoriem un moduli. Aparātprogrammatūrā es izmantoju bibliotēku SoftwareSerial. Lielā ātrumā tas darbojas nestabili. Ja vēlaties lielu ātrumu, moduli var savienot tieši ar Arduino RX un TX kontaktiem un pārrakstīt programmaparatūru. Bet manā gadījumā mēs strādāsim ar moduli ar ātrumu 9600. Tātad pēc programmaparatūras atveriet termināli un ievadiet:
“AT” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK” (tas nozīmē, ka viss ir savienots pareizi un modulis darbojas)
“AT + BAUD96000” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK9600”.
Ja jums ir pareizā atbilde, pārejiet pie nākamās darbības.
7. solis programmaparatūra
Lai rakstītu programmaparatūru un pašu programmaparatūru, es izmantoju Arduino IDE. Pašreizējā šodienas versija ir 1.8. Faktiski programmaparatūra:
8. darbība. Iestatiet tālruni.
Android tālrunī jāinstalē programma, lai vadītu robotu, izmantojot Bluetooth. Viņu ir ļoti daudz. Google Play varat ievadīt “Bluetooth Arduino” un izvēlēties pēc savas gaumes. Man patika BT kontrolieris. Lejupielādējiet un instalējiet savā Android tālrunī vai planšetdatorā. Pēc tam, izmantojot Android iestatījumus, jums ir jāizveido savienojums ar mūsu moduli. Savienojuma parole ir “1234” vai “0000”. Pēc tam konfigurējiet programmu atbilstošajām komandām. Saraksts ir zemāk.
9. darbība: datora iestatīšana (ja nepieciešams)
Ja nepieciešams vai vienkārši ērtības labad kontrolei, varat izmantot datoru vai klēpjdatoru. Lai to izdarītu, datorā jābūt Bluetooth. Mēs izveidojam saziņu ar savu moduli, izmantojot datora vadības ierīces. Tālāk mums ir nepieciešams terminālis, lai nosūtītu komandas. Jebkurš ērts jums. Pēc programmaparatūras ierakstīšanas kontroli veic ar šādām pogām (komandām):
W - uz priekšu
S - atpakaļ
A - pa kreisi
D - pareizi
F - pietura
G - stūre
K - priekšējie lukturi
L - lukturis izslēgts
R - paceliet
E - lejup
Q - pieturas pacēlājs
T - uztveršana
Y - atlaidiet
H - apstādināt spīli
Pastāvīgi ievadīt komandas ir neērti, tāpēc komandu nosūtīšanai iesaku izmantot programmu. Es izmantoju Z-Controller.Programmā atlasiet portu (kom portu, caur kuru tiek izveidots savienojums) un konfigurējiet komandu taustiņus. Iestatiet dīkstāvi un intuitīvi.
