Es izstrādāju daļu no Lego Technic 42049 un Lego Technic 42041 montāžas instrukcijām. Pārējais ir mana improvizācija. Kontrolēšanai es izmantošu Bluetooth moduli, kas saistīts ar android ierīci vai datoru. Tātad mums ir nepieciešams:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- L9110S dzinēja vadītājs
- 1 servo piedziņa SG-90
- Bluetooth modulis HC-05 vai līdzvērtīgs
- USB-UART arduino programmaparatūrai
- Motora pārnesumkārba 6v 1: 150 100 apgr./min
- 2 gaismas diodes
- 2 rezistori 150 omi
- Kondensators 10v 1000uF
- 2 vienas rindas ķemmes PLS-40
- Induktors 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas
- savienotājs tētis-mamma ar divu kontaktu ar vadu
- Homutiks
- dažādu krāsu vadi
- lodēt
- Rosins
- lodāmurs
- Bultskrūves 3x20, uzgriežņi un paplāksnes tiem
- Skrūves 3x40
- Skrūves 3x60
1. solis Aizmugurējās ass montāža
Virzīšanos uz priekšu un atpakaļ veiks reduktors ar 6 V motoru, pārnesumu attiecību 1: 150 un brīvgaitas ātrumu 100 apgr./min. Jūs varat izmēģināt citu pārnesumu skaitli, bet, manuprāt, tas ir optimāls. Pārnesumkārbas asij no abām pusēm jābūt iegrieztām krusta formā un uz tām jāpieliek lego detaļas:
Tālāk mēs savācam aizmugurējās ass pamatu saskaņā ar Lego 42029 1. daļas norādījumiem, sākot no 3 lapām līdz 8 ieskaitot. Un pievienojiet dažas detaļas, lai jūs varētu uzstādīt motoru un pārnesumkārbu.
Skatīt tiešsaistes failu:
Skatīt tiešsaistes failu:
2. solis Priekšējās ass salikšana
Mēs saliekam balstiekārtas priekšējo daļu saskaņā ar Lego 42029 1. daļas norādījumiem, no 21. līdz 23. lappusei. No 6. līdz 11. lapai mēs noņemam trapeces no Lego otrās daļas. Servo SG-90 ir labi piemērots riteņu pagriešanai. Lai to piestiprinātu pie mūsu modeļa, ir nepieciešams rūpīgi urbt, lai nepieskartos servo iekšējām detaļām, cauri caurumam ar diametru 3,2 mm vai vienkārši to sagriezt ar kancelejas nazi. Un arī nogrieziet izvirzītās daļas (stiprināšanai “spārnus”). Mēs iespraužam skrūvi izveidotajā caurumā un piestiprinām to ar uzgriežņiem. Uz servo vārpstas mēs uzliekam sviru ar pieskrūvētu daļu no lego:
3. solis Pamatnes un kabīnes salikšana
Mēs savienojam abus tiltus, kā parādīts fotoattēlā:
Saliekam salonu saskaņā ar Lego 42041 norādījumiem. Sākot no pirmās daļas 39. līdz 47. lpp. Tālāk no otrās daļas 5. līdz 28. lappusei. Kā arī buferis instrukciju otrās daļas 38. līdz 43. lappusē.
Skatīt tiešsaistes failu:
Skatīt tiešsaistes failu:
Skatīt tiešsaistes failu:
Skatīt tiešsaistes failu:
4. solis Elektrika
Kontrolēšanai mēs izmantosim Arduino Pro Mini un Bluetooth moduli. Pro Mini var aizstāt ar jebkuru citu Arduino plati. Es izvēlējos Pro Mini, tāpēc tas ir mazākais. Motora vadītājs ir nepieciešams, lai savienotu motoru.
Visu komponentu savienojums ar Dupont mātes-mātes vadiem. Jauda - sešās virknēs savienotas 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas. Jebkura mazjaudas kondensators, kā arī induktors, kuru atradīsit, jums jānostabilizē mikrokontrollera jauda. Divu gaismas diožu anodi ir savienoti ar 4 pin arduino, katodi - ar GND. Izmantotajiem gaismas diodiem ir izvēlēti rezistori. Ērtības labad akumulatorus satiniet ar lenti.
Mēs to visu līmējam uz abpusējas lentes, pamatojoties uz:
Mēs novietojam savu elektriķi starp riteņiem un aizveram:
Pievienojiet pāris gājienus:
5. darbība. Bluetooth iestatīšana
Pieejamākie Bluetooth moduļi mūsdienās ir HC-05 un HC-06. To ir daudz Ķīnas tiešsaistes veikalos. Atšķirības starp tām ir tādas, ka pirmais var darboties gan galvenajā režīmā (pakārtotais), gan pakārtotajā režīmā (galvenais). Otrais ir tīri vergu ierīce. Citiem vārdiem sakot, HC-06 nevar noteikt pārī savienotu ierīci un izveidot ar to savienojumu, tas var pakļauties tikai galvenajam.
Īss moduļu raksturojums:
- Bluetooth mikroshēma - BC417143, ko ražo
- sakaru protokols - Bluetooth specifikācija v2.0 + EDR;
- darbības rādiuss - līdz 10 metriem (2. jaudas līmenis);
- savietojams ar visiem Bluetooth adapteriem, kas atbalsta SPP;
- zibatmiņas apjoms (programmaparatūras un iestatījumu glabāšanai) - 8 Mbit;
- radio signāla frekvence - 2,40 .. 2,48 GHz;
- resursdatora interfeiss - USB 1.1 / 2.0 vai UART;
- enerģijas patēriņš - strāva sakaru laikā ir 30–40 mA. Vidējā pašreizējā vērtība ir aptuveni 25 mA. Pēc sakaru nodibināšanas pašreizējais patēriņš ir 8 mA. Miega režīma nav.
Parasti moduļus pārdod kā divus kopā pielodētus dēļus. Mazāks ir rūpnīcas modulis, ko plaši izmanto dažādos elektroniska ierīces. Liela - īpaša DIY tāfele.
Šādi izskatās moduļi HC-05 un HC-06:
Principā jūs varat izmantot jebkuru moduli, kas jums patīk. Modulis bez maizes dēļa maksā mazāk, taču tad jums būs jārūpējas par moduļa 3,3 V barošanas avotu un sevi mocīsit, lodējot vadus pie moduļa. Es izvēlējos optimālo, manuprāt, cenas un funkcionālās attiecībās HC-06.
Mēs savienojam šādi:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Pareizai darbībai modulis ir jākonfigurē. Mēs konfigurēsim AT komandas, kas ievadītas termināļa logā. Es sniedzu HC-05 moduļa iestatīšanas piemēru. Ja jums ir cits iestatījums, tas var būt atšķirīgs. Lai mūsu modulis saņemtu komandas, vispirms Arduino mirgo ar šādu programmaparatūru:
Šajā gadījumā Arduino darbojas kā tilts starp datoriem un moduli. Aparātprogrammatūrā es izmantoju bibliotēku SoftwareSerial. Lielā ātrumā tas darbojas nestabili. Ja vēlaties lielu ātrumu, moduli var savienot tieši ar Arduino RX un TX kontaktiem un pārrakstīt programmaparatūru. Bet manā gadījumā mēs strādāsim ar moduli ar ātrumu 9600. Tātad pēc programmaparatūras atveriet termināli un ievadiet:
“AT” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK” (tas nozīmē, ka viss ir savienots pareizi un modulis darbojas)
“AT + BAUD96000” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK9600”.
Ja jums ir pareizā atbilde, pārejiet pie nākamās darbības.
7. solis programmaparatūra
Lai rakstītu programmaparatūru un pašu programmaparatūru, es izmantoju Arduino IDE. Pašreizējā šodienas versija ir 1.8. Faktiski programmaparatūra:
8. darbība. Iestatiet tālruni.
Android tālrunī jāinstalē programma, lai vadītu robotu, izmantojot Bluetooth. Viņu ir ļoti daudz. Google Play varat ievadīt “Bluetooth Arduino” un izvēlēties pēc savas gaumes. Man patika BT kontrolieris. Lejupielādējiet un instalējiet savā Android tālrunī vai planšetdatorā. Pēc tam, izmantojot Android iestatījumus, jums ir jāizveido savienojums ar mūsu moduli. Savienojuma parole ir “1234” vai “0000”. Pēc tam konfigurējiet programmu atbilstošajām komandām. Saraksts ir zemāk.
9. darbība: datora iestatīšana (ja nepieciešams)
Ja nepieciešams vai vienkārši ērtības labad kontrolei, varat izmantot datoru vai klēpjdatoru. Lai to izdarītu, datorā jābūt Bluetooth. Mēs nodibinām komunikāciju ar savu moduli, izmantojot datora vadības ierīces. Tālāk mums ir nepieciešams terminālis, lai nosūtītu komandas. Jebkurš ērts jums.Pēc programmaparatūras ierakstīšanas kontroli veic ar šādām pogām (komandām):
W - uz priekšu
S - atpakaļ
A - pa kreisi
D - pareizi
F - pietura
G - stūre
K - priekšējie lukturi
L - lukturis izslēgts
Pastāvīgi ievadīt komandas ir neērti, tāpēc komandu nosūtīšanai iesaku izmantot programmu. Es izmantoju Z-Controller. Programmā atlasiet portu (kom portu, caur kuru tiek izveidots savienojums) un konfigurējiet komandu taustiņus. Iestatiet dīkstāvi un intuitīvi.
