Robota pamatā ir mikrokontrollers Arduinokuru izmanto tā kontrolei. Savrups robots ir divas dažādas pārvaldības programmas. Pirmā programma ļauj robotam ceļot, izvairoties no šķēršļiem savā ceļā; lai tos noteiktu, robocar izmanto divus ultraskaņas sensorus. Otrā programma sastāda apkārtējo objektu plānu, izmantojot divdimensiju masīvu. Saņemot datus no divdimensiju datu masīva, robots zinās, kur un kas atrodas ap to.
Materiāli:
- Ultraskaņas sensori 2 gab. (4 gab. Turpmākiem jauninājumiem)
- Servos 4 gab
- Arduino (autors izmanto modeli Uno)
- maizes dēlis
- vadi
- Baterijas 9.6V 2 gab
- akumulators 9V
- Riteņi 4 gab
- elektriskā lente
- Uzgriežņi, bultskrūves utt.
Pirmais solis. Mehāniskā daļa.
Pirmkārt, robotam nepieciešama stabila šasija. Rakstā ir robota foto, taču nav nozīmes tam, kura šasija jāizmanto un kā to izgatavot. Autore izgatavoja trīs dažādas robota versijas. Rakstā tiek apskatītas tikai divas iespējas, jo trešā nebija īpaši veiksmīga. Pirmajai robota versijai bija forma, kas atgādināja kravas automašīnu. Tam bija liels izmērs, taču bija diezgan mazs ātrums un slikti izvietoti. Turklāt lielu robotu nav īpaši ērti lietot. Otrais variants ir padarīts pārdomātāks, tas izrādījās daudz mazāks un kompakts.
Pirmkārt, servo piedziņas tiek novietotas uz šasijas, lai būtu iespējams uzlikt riteņus uz to vārpstām. Autore izmanto četrus riteņus. Ja jūs uzņemat jaudīgas servos, tad kopumā varat izmantot divus riteņus. Bet šasija tajā pašā laikā ir jāsakārto tā, lai būtu pietiekami daudz vietas akumulatoriem, iespiedshēmas plates un Arduino.
Pēc servo uzstādīšanas viņi ievieto riteņus. Autore uz riteņa uzstādīja papildu aizsardzību pret riteņa nobraukšanu no sliedēm. Robota priekšpusē papildus ir uzstādīti divi riteņi, kas var palīdzēt robotam iebraukt apmalēs vai citos mazos šķēršļos, ja tas tiem iesprūst. Lai samazinātu berzi uz aizmugurējiem riteņiem, tika pievienota elektriskā lente.
Pēc tam tiek uzstādīts akumulatora nodalījums. Autors paņēma Vex lādētāju un pārveidoja to, lai darbinātu motorus, nevis uzlādētu akumulatorus.Tagad dēlis ir ņemts, no tā ir pielodēti plus un GND vadi, kas nonāks pie akumulatora uzlādes savienotāja. Tad melnie vadi no abām baterijām tiek pielodēti līdz GND uzlādes vadam, un sarkanie vadi no akumulatoriem līdz pozitīvajam lādētāja vadam. Tad šie vadi ir savienoti ar dēli. Pēc tam autors veic stiprinājumus ultraskaņas sensoru uzstādīšanai robota priekšpusē. Ja jums jāpievieno papildu sensori, jums būs jāpagarina stiprinājums.
Otrais solis Elektroniska daļa.
Šim solim nav vajadzīgas papildu zināšanas elektronikā. 9,6 V akumulatori ir savienoti paralēli, bet, ja akumulatora nodalījumu izmantojat no lādētāja, tad jums nekas nav jādara, jo tas jau ir izdarīts. Turklāt saskaņā ar diagrammu zemāk visi komponenti ir savienoti. Jāatzīmē, ka atkarībā no šasijas garuma ir jāizvēlas vadi vai jāpagarina, jo tie var pietrūkt no tāfeles. Pirmais un otrais servo tiek izmantots viens signāla vads, bet otrs - trešajā un ceturtajā. Tas tiek darīts pirmās un otrās servo sinhronai darbībai, jo tās atrodas vienā pusē, tas pats attiecas uz trešo un ceturto servo.
Lai pievienotu papildu sensorus vai servos, viss tiek darīts pēc tāda paša principa - signāla vads ir savienots ar Arduino, GND - melns, un 5 V strāvas - ar sarkano vadu. Jāatceras, ka GND no motoriem jābūt savienotam ar GND akumulatoru un Arduino.
Trešais solis Programmatūras daļa.
Lai rakstītu kodu, autore izmantoja Apstrāde. Navigācijai tiek izmantots divdimensiju masīvs (masīvs), tajā tiek ievadītas vērtības 0 vai 1. Ja ievadāt skaitli 1, tas norāda objektu, kas nozīmē, ka robots brauks tikai ar 0. Kodu var lejupielādēt zemāk.
