Pat iesācēji var veikt šo projektu ar nelielu piepūli. Darbā neizmanto sarežģītas detaļas, un, to saliekot, nav vajadzīgas papildu prasmes. Nav pat jāpieder lodmetālam, jo kļūmē tiek izmantots lodīšu dēlis, tāpēc lodēšana nav nepieciešama. Programmēšana arī nav grūta, jo autore šim projektam sniedza gatavu kodu.
Materiāli:
- Arduino Uno ar USB kabeli
- 9 V akumulatora kaste
- 9 V akumulators (var izmantot 7,2–8,4 V akumulatoru)
- Servo analogs 3 gab
- IR (infrasarkanais) uztvērējs un raidītājs
- Bradboard mini
- savienojošie vadi
- tērauda stieple (diametrs 1,5–2 mm)
- Metāla saspraudes 2-3 gab
Protams, mums joprojām ir nepieciešami rīki:
1. solis savienojot IR uztvērēju ar Arduino:
IR raidītājs var būt jūsu TV tālvadības pults. Sākumā autors nolasa un atceras signāla kodu, lai vēlāk to izmantotu robota vadīšanai. Šim solim tiek ņemti savienojošie vadi, Arduino, diskusiju panelis un pats uztvērējs ar raidītāju. Ķēde ir samontēta, kā parādīts zemāk esošajās fotogrāfijās.
Ķēde tiek izmantota uztvērējam Tsop2136. Ja izmantojat citu uztvērēju, vispirms ir jāizskata tā specifikācija. Pēc tam caur Arduino IDE tiek atvērts arhīva fails ar nosaukumu ir_receiver.ino. Tur jūs varat redzēt #include “IRremote.h” koda pirmo rindu. Šī rinda norāda, ka skicē tiks izmantota bibliotēka, kas ieviesīs visu IR signālu pārraides funkcionalitāti. Pati IRremote.h nav daļa no Arduino IDE programmatūras, tāpēc tā ir instalēta iepriekš. Tālāk autors atver seriālo monitoru un pārbauda signāla pārraides ātrumu. Ātrums tiek manuāli iestatīts uz 9600. Kad esmu paņēmis tālvadības pulti, montāža darbojas, es noklikšķinu uz tālvadības pogām un, ja kodi ir redzami seriālajā monitorā, tas nozīmē, ka modeli darbojas.
Katram tālvadības pults modelim kodi var atšķirties, un, lai atvieglotu izmantojamo nospiesto pogu saskaņošanu, tie vienkārši tiek izrakstīti. Jāatzīmē, ka daži no kodiem atbilst ilgstošai vai atkārtotai presei, tomēr tie netiks izmantoti šajā projektā.
Robots varēs izpildīt 13 dažādas komandas:
1. Virzieties uz priekšu.
2. Pārvietojieties atpakaļ.
3. Pagriezieties pa kreisi.
4. Pagriezieties pa labi.
5. Virzieties uz priekšu ar pagriezienu pa kreisi.
6. Virzieties uz priekšu ar labo pagriezienu.
7. Virzieties atpakaļ ar kreiso pagriezienu.
8. Kustība atpakaļgaitā ar labo pagriezienu.
9. Pietura.
10. 1. ātruma iestatīšana (lēns).
11. Otrā ātruma iestatīšana.
12. 3. ātruma iestatīšana.
13. 4. ātruma iestatīšana (ātrs).
Šo komandu izpildei tiek izvēlētas ērtas pogas, nospiežot pogas un katrai no tām uzrakstot unikālu kodu.
Prototipa 2. darbība:
Pirms montāžas veikšanas tiek pilnībā pārbaudīta piegādātā gludekļa un pašas programmas darbība. Skice tiek ielādēta mikrokontrollerī. Kodi tiek mainīti saskaņā ar iepriekš sastādīto tabulu. Nospiežot tālvadības pults pogas, servodzinējiem tiek pārbaudīta to reakcija. Tas arī pārbauda modeļa darbību ar jaudu ne tikai no USB, bet arī no akumulatora.
3. posma vaboles gaita:
Ņemot 3 servos, ir iespējams realizēt seškāju vaboles gaitu. Topošā robota kājas ir izgatavotas vienā gabalā. Tie ir uzstādīti pēc kārtas no kreisās uz labo pusi. Kreisais servo būs atbildīgs par kreiso priekšējo un labo aizmugurējo kāju, pa labi par priekšējo labo un pakaļējo kāju un centru par vidējām kājām. Topošā robota kājas ir izgatavotas vienā gabalā.
Video ar pareizu servo darbību:
4. darbība: instalēšana:
Lai akumulatora nodalījumu varētu piestiprināt pie tāfeles, bija nepieciešams stiprinājums, no tā tika izgatavots kronšteins. Papīra saspraude tika izgatavota pēc trafareta, kas ir piestiprināts raksta apakšā. Ir svarīgi, lai trafareta izmērs atbilstu norādītajiem izmēriem. Atlikušie komponenti tiek uzstādīti uz Arduino Uno: mini-panelis, servo.
Papīra saspraude saliecas gar trafaretu un tiek savienota ar tapām 9 un 12. Jūs nevarat uztraukties par kontaktu aizvēršanu, jo tie nav izmantoti skicē. Kronšteins ir pielīmēts pie akumulatora turētāja apakšas.
Autors iesaka izmantot pēc iespējas mazāku pītās lentes lentu, pēc viņa domām, labākais risinājums būtu 5 * 10 tapas izmērs. Šāda izmēra stendu var nogriezt no maizes tāfeles vai iegādāties uzreiz gatavu.
Tad tiek sagatavotas pašas servos - noņemtas uzlīmes un nogrieztas cilpas, kas aizņem pārāk daudz vietas. Šis process notiek īpaši uzmanīgi, jo servos ir diezgan trauslas.
Iepriekš noņemtās uzlīmes uzlīmē servos uz akumulatora turētāja. Tie ir uzstādīti tā, lai blakus viņiem būtu vieta mazam stendu panelis.
Tālāk ielieciet maizes dēli. Lai uztvertu augstas kvalitātes signālu, IR uztvērējs ir vērsts uz augšu. Vēlreiz tiek pārbaudīts, vai viss ir veiktspējīgs.
5. solis:
Lai izvēlētos vaboles kāju izmēru un formu, ir arī trafareti (pievienoti zemāk). Pirmais priekšējām un pakaļējām kājām, otrais - vidusdaļai. Pēdas pieturās pie servodzinējiem. Tagad robots var droši doties, kur jūs to norādāt.
Robotu deja:
Šo projektu var turpināt attīstīt pēc ikviena pieprasījuma. Ir iespējams mainīt izskatu un mainīt kodu. Tam var pievienot arī kameru vai Bluetooth adapteri. Un vispār viss, kas jums ir pietiekams iztēlei.
Vēl viens video ar robota darbu: