Sveiciens visiem lasītājiem. Šodien es dalīšos ar norādījumiem par iepriekš izgatavota četrkodolu modeļa (četrkājains gājēju robots) uzlabošanu vai “uzlabošanu”. Mazliet par to, kāpēc šis “jauninājums” ir vajadzīgs. Iepriekšējā versijā kontrolieris bija ESP8266-12F, un tā izvadi bija tikko pietiekami 8 servām. Es gribēju kaut ko pievienot, bet brīvu secinājumu nebija. Izņemot to, man nepatīk (man šķiet, ka tas ir neērti) kontrolēt robotu vai modeli izmantojot skārienjutīgo tālruni. Nav jānospiež vadības poga. Un trešais iemesls - ESP, kas stāvēja uz četrkārša, izdedzināja GPIO10 (iespējams, sakarā ar to, ka šo tapu izmanto saziņai ar atmiņu), un bez vienas servo piedziņas motora spējas tiek zaudētas. Tātad “jaunināšanas” būtība ir vadības paneļa aizstāšana ar Arduino Pro Mini. Pārvaldība notiks caur Bluetooth kanālu.
Video:
Tas ir nepieciešams:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth modulis HC-05 vai līdzīgs.
- vecs klēpjdatora akumulators (nav obligāts, ja ir Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 gab.
- poga ar fiksāciju
- savienojošie vadi
- Dupont 2,54 mm 1x4 un 1x2
- 6 mm uzlādes ligzda
- USB-TTL
- Skrūves 3x12
- 3 mm vītnes krāns
- Plastmasas paplāksnes 4mm un 6mm
- 3mm rieksti
- Metāla urbji 3 mm, 4mm, 6mm
- konfekte 3 gab
- urbis
- instrumentu komplekts
- kancelejas nazis
1. solis lietas sagatavošana.
Ja jūs jau esat izgatavojis šo četrinieku, jums tas būs pilnībā jāizjauc. Visiem ESP vadiem jābūt pielodētiem.
Iepriekšējā rakstā par šo četrkājnieku es sīki aprakstīju lietas izgatavošanas un salikšanas procesu, nav jēgas to atkārtot. Mēs uzņemam arhīvu ar informāciju, instrukcijām un fotoattēliem, sākot ar nākamo 1. darbību raksti.
Mēs drukājam detaļas, krāsojam, ja vēlaties, bet visu nesavietojiet.
2. solis uzlabojiet kājas.
Iepriekšējam modelim bija lielas aizmugurējās daļas kustīgo daļu krustojumā. Tas izrādījās mazo neprecizitāšu dēļ detaļu aprēķinos, kā arī nelielu maiņu dēļ, drukājot šīs detaļas. Rezultātā robota kājas diezgan stipri piekarināja, un ejot šķita, ka kaut kas pārvadā pāris tonnas, nevis mazu kvadraciklu. Chupa Chups palīdzēs mums šīs problēmas risināšanā! Vai drīzāk caurules no viņa. Chupa-chups jāpērk standarta izmērā, tas ir, mazā apjomā:
Sākumā Chupa-Chups caurules iekšpusē jums ir jāsagriež pavediens. Brēmenes 3 mm vītnes krāns:
Un nogrieziet pavedienu. Ērtāk to darīt, līdz tiek apēsts Chupa Chups. Ērti turēt uz konfektes, kamēr jūs vītņojat cauruli no otra gala.Griežot, jums nav jāpieliek daudz pūļu, jo plastmasas caurules ir viegli savītas. Tāpēc mēs rīkojamies šādi: mēs pieskrūvējam 3-4 mm krānu uz milimetru, pēc tam to atskrūvējam, notīriet krānu, atkal pieskrūvējiet to par 6-7 un tā tālāk. Pēc diega sagriešanas apmēram par 10 mm, mēs apstājamies un ņemam četrkājaino detaļas. Detaļu savienojumos, izmantojot 3 mm urbi, tiek urbti detaļu ārējie caurumi (manas kāju sarkanās daļas), kuros iepriekš bija ieskrūvētas skrūves. Tas ir nepieciešams, lai skrūves brīvi izietu, bet nepazustu. Caurumi, kas manā fotoattēlā ir savienojumu iekšpusē, ir kāju zilās daļas, mēs urbjam 4 mm urbi. Šajos caurumos mēs ievietosim ieliktņus no Chupa Chups caurulēm. Sagatavotajā caurumā ievietojam cauruli ar vītņotu vītni un nogriežam vajadzīgā garuma piedurkni:
Man tie ir dzeltenā krāsā, bet jums var būt balts, atšķirība nav kāda, tie joprojām nav redzami:
Atlikušajā mēģenē vēlreiz sagriež pavedienu līdz apmēram 10 mm dziļumam. Tad mēs to darām ar visiem iekšējiem caurumiem uz kājām, uz vienas kājas ir 3, ir nepieciešami tikai 12 ieliktņi:
Montāžas laikā šajās buksēs tiks ieskrūvētas 3x12 bultskrūves.
Kāju galā ir vērts pielīmēt silikonu, mēbeļu oderi:
3. solis Bateriju sagatavošana.
Baterijas, kas stāvēja pie manis, nostrādāja. Ja jūsu akumulatori ir neskarti, varat šo darbību izlaist.
Es tiešām negribēju gaidīt Li-ion 18650 piegādi. Un tāpēc mēs iesim citu ceļu. Man apkārt bija vecs klēpjdatora Li-ion akumulators. Es domāju, ka daudzi meistari to atrod atkritumu tvertnēs. Viņu iekšpusē ir visi tie paši 18650. gada elementi. Un pat ja viņiem nepietiktu ar klēpjdatoru, tas darītu tik mazu rotaļlietu. Mēs izjaucam klēpjdatora akumulatoru un redzam kopā pielodētus 18650 elementus un vadības paneli:
Vispirms noņem dēli tā, lai tas netraucētu:
Ņemot knaibles, akumulatoru sadalām pa pāriem, kas pielodēti paralēli:
Tieši viņus mēs ieliksim lietā.
4. solis. Mājokļa modernizācija.
Bija arī neērtības ar lietu. Pēdējo reizi uzlādēju vadu ar savienotāju, lai uzlādētu baterijas. Tas nav ļoti ērti, vads visu laiku karājās un turējās pie visa pēc kārtas. Tāpēc mēs izveidojam slotu normālai uzlādes kontaktligzdai:
Korpusa otrā pusē mēs izgatavojam barošanas pogas slotu. Pogas ir daudz, tāpēc vadieties pēc tā, kas jums ir, galvenais, lai poga būtu nofiksēta vietā:
Mēs izmantojam kontaktligzdu 6 mm uzlādēšanai. Tas šeit der lieliski. Mēs ievietojam baterijas, ievietojiet kontaktligzdu. Lodēt plusu no akumulatoriem līdz kontaktligzdas centrālajam kontaktam un vienkārši pievelciet vēl vienu vadu, atskaitot lodmetālu līdz kontaktligzdas ārējam kontaktam, kā arī, tāpat kā plus, nolieciet negatīvo vadu:
Mēs uzstādām pogu tam īpaši sagatavotā vietā:
Lodēt pogu pozitīvā stieples spraugā, kuru mēs uzvilku:
Mēs aizveram lietu no augšas ar vāku, noņemot divus vadus uz augšu:
5. darbība. Atjauniniet vadības elektroniku.
Pārvietojam vadības paneli uz Arduino Pro Mini. Mums vajadzīga versija ar Atmega 328 un darbojas ar 5 voltiem. Es došu nelielu padomu. Pirms instalēšanas četrvietīgajā datorā Arduino ir labāk mirgot. Tā, kad ieslēgts servo neveic nejaušas darbības. Plātnei ir jāizņem savienotāji - tapas ir tikai spaiļu TX, RX, VCC, GND pusē. Mēs savienosim, tas ir, lodētus, vadus no servām tieši uz tāfeles, bez savienotājiem. Mēs līmējam dēli uz abpusējas lentes pie lādēšanas kontaktligzdas un sākam lodēt. Servos tiek numurētas pēc pulksteņa rokas, vispirms piedziņa uz korpusa, tad piedziņa, lai paceltu šo kāju, tad piedziņa uz korpusa, nākamā pulksteņa roka un tā tālāk.
Servo izkārtojums ir šāds:
Servo 0 - A3 (17) (skatoties no augšas, lādēšanas ligzda ir vērsta pret jums, kreisā kāja ir tuvāk kontaktligzdai, brauciet uz korpusa)
1. servo - A2 (16) (kreisā kāja tuvāk kontaktligzdai, pacelšanas piedziņa)
2. servo - A1 (15) (kreisā kāja tuvāk pogai, brauciet uz korpusa)
Servo 3 - A1 (14) (kreisā kāja tuvāk pogai, paceliet piedziņu)
Servo 4 - PIN 5 (labā kāja tuvāk pogai, brauciet uz korpusa)
Servo 5 - PIN 4 (labā kāja tuvāk pogai, paceliet piedziņu)
Servo 6 - PIN 3 (labā kāja tuvāk kontaktligzdai, brauciet uz korpusa)
Servo 7 - PIN 2 (labā kāja tuvāk kontaktligzdai, pacelšanas piedziņa)
Lodēt signālu vadus no diskdziņiem saskaņā ar iepriekš parādīto diagrammu. Lodēt barošanas vadus kopā un lodēt vēl divus vadus. Viens, lai vadītu Arduino. Plus no baterijām, lodēt saskarē ar 5 V arduino. Otrais ir Bluetooth moduļa barošana. Lai aizpildītu skici, ir jāparāda arī poga Atiestatīt no Arduino. Un lodēt vadus pin 11 un Pin12, jums jāpievieno savienojums ar Bluetooth moduli. Pēc visām manipulācijām izrādās kaut kas līdzīgs šim:
Un nedaudz tuvāk:
Lai pievienotu Bluetooth moduli, jums ir jāizvada Dunopt 1x4 savienotājs. Tam vajadzētu būt plusam no akumulatora, GND, stieples TX, RX. Arduino, 11. piespraude –RX, 12. piespraude –TX. TX savienojums ar Bluetooth ir jāsavieno ar RX tapu arduino, RX ar Bluetooth ar TX tapu arduino. Mēs savācam četrus vadus vienā savienotājā un izvadām uz augšu. Bluetooth moduļi ir atšķirīgi, pinouts ir atšķirīgs visiem, tāpēc uzmanīgi apskatiet secinājumu parakstus. Bluetooth modulis ar abpusēju līmlenti:
6. solis Aizpildiet skici.
Lai aizpildītu skici, jums jāielādē Arduino IDE no oficiālā vietne.
Mums ir vajadzīgas divas bibliotēkas - Servo un SoftwareSerial. Lejupielādējiet un instalējiet tos vidē:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Pēc tam lejupielādējiet un aizpildiet skici:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
7. darbība. Savienojuma izveide ar vadības paneli.
Kā vadības panelis mēs izmantosim mana izgatavoto Bluetooth tālvadības pulti:
To var izgatavot instrukcijas.
Pievienojiet bluetooth moduli šādi instrukcijas. Tas arī sīki apraksta konfigurācijas procesu un moduļu savienošanu, lai izveidotu savienojumu savā starpā.
