Labdien, mēs turpinām ražot robotus un rotaļlietas. Šodien nākamais solis ir mana tvertnes modeļa modifikācija. Izlasāmas ražošanas instrukcijas šeit
Modifikācijas būtība ir mainīt pārvaldības veidu. Šoreiz kontrolei mēs izmantosim lāzera rādītāju. Precīzāk, tvertne brauks aiz lāzera punkta. Tvertne ar fotorezistoru starpniecību noteiks punkta atrašanās vietu. Nepieciešamo saraksts ir līdzīgs iepriekšminētajam sarakstam mājās gatavotsbet ne gluži:
- Tamiya 70168 dubultais pārnesums
- Tamiya 70100 veltņu un sliežu komplekts
- Tamiya 70157
- saplāksnis 10 mm (mazs gabals)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotorezistori 5506 4 gab.
- USB-UART Arduino programmaparatūrai
- taisnstūra sarkanas un zaļas gaismas diodes
- Baltas gaismas diodes 5 mm 2gab.
- Rezistori 3x 150 omi
- Li-ion 18650 baterijas
- Dupont tēta un mammas savienotāji
- dažādu krāsu vadi
- lodēt
- Rosins
- lodāmurs
- Skrūves 3x40, 3x20, tām paredzētie uzgriežņi un paplāksnes
- 2x10 koka skrūves
- Koka urbji 3 mm un 6 mm
- Elektriskais fret zāģis
- akrila krāsa
1. solis Cisternu detaļu izgatavošana.
Sīki izstrādāts tvertnes ražošanas process aprakstīts mājās.
Atkārtot to nav jēgas. Tāpēc pirmais un otrais solis iepriekšminētajā mājās gatavs.
2. solis Fotorezistoru uzstādīšana.
Mums būs nepieciešami visbiežāk sastopamie fotorezistori, tos ir viegli iegādāties radio veikalā:
Pēc tam, pirms celiņu uzstādīšanas, jums jāsagatavo vietas fotorezistoriem un jāievieto tur. Tātad, mums ir četri fotorezistori, divi priekšā, divi aizmugurē. Tie visi atradīsies korpusa apakšējā daļā, stūros. Atkāpjoties 5 mm no katras puses, izveidojiet divus caurumus fotorezistora kājām. Attālums starp caurumiem ir 4 mm. Jūs varat izmantot mazākā diametra urbi vai vienkārši caurdurt finieri ar riņķi. Pēc tam ievietojiet fotorezistorus. Sāksim ar priekšpusi:
Pēc tam, kad esat ievietojis fotorezistorus saplākšņā, pielodējiet vadus pie kontaktiem un mātes Dupont savienotāju. Mēs izolējam lodēšanas vietu. Jūs varat izmantot elektrisko lenti, vai arī, tāpat kā es, biezāku vadu var uzlikt izolācijai.
Un aizmugurē mēs arī darām:
Zemāk izskatīsies šādi:
Mēs saliekam lietu tālāk saskaņā ar instrukcijām, kuru saite ir norādīta iepriekš.
Lai palielinātu fotorezistoru jutību pret lāzera punktu un atbrīvotos no nevajadzīgiem traucējumiem, tie jākrāso ar sarkanu marķieri vai krāsu. Galvenais ir tas, ka gaisma iekļūst caur pārklājumu. Nekrāsojiet tos pilnībā.
Tādā veidā mēs paaugstināsim sensoru jutīgumu pret lāzera sarkano punktu.
3. solis Elektriķis.
Ceturtajā posmā instrukcijas tvertnes izgatavošanai sīki apraksta, ko un kā savienot. Mēs darām visu saskaņā ar to, izņemot Bluetooth moduļa pievienošanu. Mums viņš nav vajadzīgs. Mēs savienojam vienu no fotorezistoru kontaktiem ar GND. Otrais ir savienots ar Arduino saskaņā ar shēmu:
Priekšpusē pa labi līdz A0 (14. pin)
Priekšējais kreisais uz A1 (Pin15)
Aizmugurē pa kreisi līdz A2 (Pin16)
Aizmugurējās tiesības uz A3 (Pin17)
Kā vadības instrumentu mēs izmantosim parasto ķīniešu lāzera rādītāju ar sarkanu staru:
4. solis Skices rediģēšana.
Lai rediģētu un aizpildītu skici, jums jāielādē Arduino IDE. Mēs ejam pie ierēdņa projekta vietne un lejupielādējiet jaunāko versiju.
Papildu bibliotēkas nav vajadzīgas.
Fotorezistori ir tālu no precīzākās mērīšanas ierīces. Tās īpašības praksē ir atkarīgas no liela skaita faktoru. Tāpēc pareizai darbībai ir nepieciešams pielāgot katru fotorezistoru. Mēs labosim rādījumus, rediģējot skici, izmantojot Arduino IDE un porta monitoru. Atveriet skici:
Sāksim ar priekšējiem foto rezistoriem. Pašā apakšā atvienojiet trīs priekšējo sensoru līnijas:
//Serial.print(senLF); // Komentārs, lai pielāgotu priekšējos fotorezistorus
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Turklāt jums jāpievieno pauze, lai būtu laiks tos apskatīt. Tāpēc arī komentējiet šo līniju:
// kavēšanās (500);
Aizpildiet skici. Mēs novietojam tvertni uz galda, apgaismojot istabu ar parastu lustru, galda lampu nevajadzētu ieslēgt. Un atveriet Arduino IDE porta monitoru. Normālā apgaismojumā rādījumiem jābūt lielākiem par 500 un vienlaikus abiem sensoriem aptuveni vienādiem. Mēģināsim pārvietot lāzera rādītāju tvertnes deguna priekšā. Indikācijām vajadzētu būt atšķirīgām. Jo tuvāk punktam, jo mazākiem skaitļiem jābūt. Viņiem jābūt diapazonā no 80 (maksimālā punkta tuvumā) līdz 500 (aptuveni 2-3 cm attālumā).
Lai pielāgotu, izmantojiet mainīgos skicē:
int corLF = 0; // Korekcijas mainīgie, priekšā pa kreisi
int corRF = 30; // Priekšpuse pa labiKorekcijas mainīgie var būt pozitīvi (pievienoti sensoram) vai negatīvi (atņemti no rādījumiem). Mainot šos mainīgos lielumus, atkal aizpildiet skici un pārliecinieties, ka rādītāji atrodas mums nepieciešamajos diapazonos.
Tagad dariet to pašu ar aizmugurējiem fotorezistoriem. Lai to izdarītu, komentējiet priekšējo sensoru līnijas un atvienojiet šīs līnijas:
//Serial.print(senLB); // Aizmugures fotorezistoru noregulēšana
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Pauze jāatstāj bez komentāriem. Mēs veicam tos pašus mērījumus, tikai tagad ar fotorezistoriem aizmugurē. Un uzrakstiet labojošos mainīgos:
int corLB = 0; // Aizmugurējais kreisais
int corRB = 35; // Pa labi pa labiLai būtu skaidrs, kā viss darbojas. Kreisais priekšējais sensors kontrolē labā ceļa kustību uz priekšu, bet labais priekšējais sensors kontrolē kreiso ceļu uz priekšu utt. Sensora rādījumus koriģē pēc šādas formulas:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // priekšā pa kreisi
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Priekšpuse pa labi
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Aizmugurējais kreisais
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Pa labi pa labiKur, senLF, senRF, senLB, sen RB - laboti rādījumi
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - sensoru rādījumi “tīri”)
colLF, colRF, corLB, corRB - korekcijas mainīgie.
Un tad rādījumus pārveido pretējā ceļa griešanās ātrumā:
walRF = karte (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = karte (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = karte (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = karte (senRB, 80, 500, 100, 255);Ja jūs nekādā veidā nevarat labot rādījumus, mainiet maksimālo un minimālo rādījumu, pie kura celiņi sāk kustēties. Tie ir skaitļi 80 un 500 iepriekš rakstītajās konversijas rindās.
Pabeidzot visas procedūras, komentējiet visas šīs rindiņas un aizpildiet skici. Tagad tvertne brauks aiz lāzera rādītāja sarkanā punkta.
