Labdien, šoreiz es vēlos dalīties ar norādījumiem par smagā iekrāvēja modeļa izgatavošanu no Lego. Elektrifikācija kā parasti - Arduino. Modelis izgatavots uz Lego 42079 smagas kravas autoiekrāvēja bāzes. Mūsu modeļa smadzenes būs Arduino Nano v3, vadība caur Bluetooth. Kontrolēšanai varat izmantot Android tālruni vai planšetdatoru vai citu Arduino plati ar pievienotu Bluetooth moduli.
Pašmāju iekrāvēja video:
Viss nepieciešamais ir diezgan garš:
- Lego Technic 42079 vai 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- L9110S dzinēja vadītāji 2 gab.
- Servo SG-90
- Bluetooth modulis HC-06, HC-05 vai līdzvērtīgs
- Mini pārnesumu motors 50 apgr./min
- Mini motora pārnesumkārba 100 apgr./min
- motora pārnesumkārba 6v 150 apgr./min
- Balta gaismas diode 2 gab.
- rezistors 150 omi 2 gab.
- Kondensators 10v 1000uF
- vienas rindas ķemme PLS-40
- Induktors 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas
- savienotājs tētis-mamma ar divu kontaktu ar vadu
- Homutiks
- dažādu krāsu vadi
- Lodēt, kolofonija, lodāmurs
- akumulators A23 vai A27
- Bultskrūves 3x20, uzgriežņi un paplāksnes tiem
- Skrūves 3x40
- Skrūves 3x60
1. solis Mēs saliekam lietu.
Vispirms jums jālejupielādē instrukcijas Lego 42079 no oficiālās vietnes:
Pēc Lego instrukcijas atvēršanas mēs apkopojam visus punktus no 1 līdz 40 ieskaitot. Nelieciet tikai pārnesumus (tie traucēs), diferenciāli, ceļa vārpstu. Pēc tam veiciet no 56. līdz 75. solim (ieskaitot). Tam vajadzētu būt pamatam:
Pēc tam mēs veicam no 95 līdz 15 soļus. Mēs iegūstam sekojošo:
Un skats no priekšpuses:
Slīpuma mehānisms ir nedaudz pārveidots tāpat kā fotoattēlā:
Mēs savācam korķa pamatni, kas ir no 183. līdz 192. solim. Mēs iegūstam:
Pievienojiet informāciju saskaņā ar Lego instrukciju soļiem no 116 līdz 158 (ieskaitot):
Un zemāk tas izskatās šādi:
Jums vajadzētu arī savākt paleti no fotoattēla:
2. solis Pievienojiet motorus.
Lai īstenotu vadošās ass kustību, mēs ņemam reduktormotoru ar griešanās ātrumu 150 apgr./min un motoru ar 6 voltiem. Pārnesumkārbas izejas vārpstas ir apgrieztas, iegūstot tām standarta Legovsky daļas formu:
Izgatavojot krustveida vārpstas, mēģiniet uzvilkt lego savienojošās piedurknes. Kad savienojošās piedurknes ir novietotas pietiekamā dziļumā, ievietojiet reduktoru motorā, kā parādīts fotoattēlā. Un nekavējoties uzvelciet riteņus:
Pats motora pārnesums tiek piestiprināts pie korpusa, izmantojot 3x60 bultskrūves.
Tagad mēs pārejam pie rotācijas mehānisma. Viņam mums ir nepieciešams servo SG-90. Labāk ir izvēlēties ar metāla pārnesumiem. Sākumā mums ir jānogriež korpusa izvirzītā daļa, kas paredzēta servo piedziņas montāžai. Un arī izveidojiet cauru caurumu korpusa apakšā.Jūs varat izmantot 3 mm urbi vai vienkārši to sagriezt ar nazi, galvenais ir to darīt uzmanīgi, lai nesabojātu servo iekšpusi:
Lai izveidotu savienojumu ar lego detaļām, noņemiet mazāko sviru no servo un pieskrūvējiet tai mazo lego daļu. Tam vajadzētu izskatīties šādi:
Ievietojamo daļu uz servo:
Mēs nofiksējam servo modeļa apakšējā daļā, aptuveni vidū. Stiprināšanai mēs izmantojam 3x60 skrūvi. Tad mēs ievietojam lego vārpstu un uzliekam tam pārnesumu, kas pagriež riteņus:
Mēs uzliekam visus četrus riteņus:
Mēs pārejam uz pacelšanas mehānismu. Par to mēs ņemam mini reduktoru ar ātrumu 50 apgr./min. Šāda motora pārnesumkārbas izejas ass ir 3mm, tā ir labi piemērota Legovsky savienojošajai uzmavai. Fiksācijai ir nepieciešams ievietot tikai sērkociņa gabalu. Un arī salieciet daļu no metāla konstruktora, kā parādīts attēlā, lai pievienotu motoru lego:
Tagad ielieciet mini zobratu motoru pacelšanas mehānisma augšējā daļā, kā parādīts fotoattēlā. Mēs ņemam biezu pavedienu, izmetam to caur augšējo veltni, pēc tam mēs to aptinam uz savienojošās piedurknes no motora (trīs līdz četri pagriezieni) un izlaižam to caur apakšējo veltni. Tam vajadzētu būt šādam:
Mēs uzklājam dakšiņas pēc mūsu dizaina, un mēs sasaistām diega galus ar dakšām:
Visa pacēlāja montāža izskatās šādi:
Tagad pāriesim pie slīpuma mehānisma. Viņam mēs ņemam servo SG-90. Vēlams ar sadedzinātu elektroniku. Mēs to izjaucam un izņemam kontroliera plati, lodējam vadus tieši pie motora. Mēs izjaucam tālāk un izņemam lielāko pārnesumu, no apakšas nogriežam ierobežojošos izvirzījumus un ievietojam vietā. Tāpat ir nepieciešams nogriezt cilnes montāžai un izveidot caurumus, tāpat kā pirmajā servo piedziņā. Pārveidotais servo ir pievienots legova detaļām:
Mēs ievietojam mehānismu kabīnes iekšpusē:
Un tā gals ir piestiprināts pie pacelšanas mehānisma:
3. solis - programmēšanas vides sagatavošana.
Skices rediģēšana un aizpildīšana tiek veikta, izmantojot Arduino IDE. Šī programma ir jālejuplādē no oficiālā vietne un instalēt.
Tad programmēšanas vidē jāpievieno divas bibliotēkas, kuras tiek izmantotas skicē. Servo.h ir bibliotēka darbam ar servos, un SoftwareSerial.h programmatūras kanāla izveidošanai saziņai ar Bluetooth moduli:
Lejupielādētie un neiepakotie arhīvi jāpārvieto uz mapi “bibliotēkas”, kas atrodas mapē ar instalētu Arduino IDE. Varat iet citu ceļu, proti, neizpakojot arhīvus, pievienot tos programmēšanas videi. Palaidiet Arduino IDE, izvēlnē atlasiet Sketch - Connect Library. Nolaižamā saraksta pašā augšdaļā atlasiet vienumu “Pievienot. Zip bibliotēka”. Mēs norādām lejupielādēto arhīvu atrašanās vietu. Pēc visām darbībām jums jārestartē Arduino IDE.
4. solis Bluetooth modulis.
Mēs ņemsim vienu no šobrīd pieejamākajiem Bluetooth moduļiem - HC-05 vai HC-06. Tās ir pilnas gan Ķīnas veikalos, gan Krievijas tirgū. Viņiem nav tik daudz atšķirību: NS-05 var darboties gan galvenajā režīmā (vergs), gan verga režīmā (galvenais). NS-06 ir tikai vergu ierīce.
Īsumā par moduļiem:
- Bluetooth mikroshēma - BC417143, ko ražo
- sakaru protokols - Bluetooth specifikācija v2.0 + EDR;
- darbības rādiuss - līdz 10 metriem (2. jaudas līmenis);
- savietojams ar visiem Bluetooth adapteriem, kas atbalsta SPP;
- zibatmiņas apjoms (programmaparatūras un iestatījumu glabāšanai) - 8 Mbit;
- radio signāla frekvence - 2,40 .. 2,48 GHz;
- resursdatora interfeiss - USB 1.1 / 2.0 vai UART;
- enerģijas patēriņš - strāva sakaru laikā ir 30–40 mA. Vidējā pašreizējā vērtība ir aptuveni 25 mA. Pēc savienojuma izveidošanas patērētā strāva ir 8 mA. Nav miega režīma.
Lai pareizi uzstādītu moduli, pirms savienojuma izveidošanas tas ir jākonfigurē. Iestatījums tiek veikts, dodot AT komandas, kas ievadītas termināļa logā. Mēs pielāgosim HC-05. Citiem moduļiem komandas var būt atšķirīgas. Mēs savienosim datoru un Bluetooth moduli caur Arduino. Arduino aizpildiet šo skici:
Šī skice ir nepieciešama, lai nosūtītu AT komandas uz Bluetooth moduli. Arduino vienkārši pārsūta visu, kas rakstīts terminālī, uz Bluetooth sakaru moduli. Tagad un nākotnē mēs savienosim moduli, izmantojot programmatūru SoftwareSerial. Saite tās lejupielādēšanai un instalēšanas instrukcijas bija iepriekšējā solī.Lielā ātrumā bibliotēka ir nestabila. Ja rodas problēmas ar sakaru ātrumu, moduli var savienot tieši ar Arduino RX un TX kontaktiem. Šajā gadījumā neaizmirstiet labot skici. Šajā gadījumā mēs strādāsim ar moduli ar ātrumu 9600. Tātad, pēc skices aizpildīšanas atveriet termināļa logu un ievadiet šādas komandas:
“AT” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK” (tas nozīmē, ka viss ir savienots pareizi un modulis darbojas)
“AT + BAUD96000” (bez pēdiņām) ir jānāk atbildei “OK9600”.
Ja jums ir pareizā atbilde, pārejiet pie nākamās darbības.
5. solis Pārvaldība elektronika.
Lai atdzīvinātu mūsu modeli, mēs izmantosim Arduino Nano v3 un Bluetooth moduli, kā arī divus L9110S dzinēja draiverus.
Lai savienotu komponentus, mēs izmantosim vadus ar Dupont sieviešu savienotājiem galos. Uzturam varat izmēģināt divas iespējas. Pirmkārt: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas ir savienotas virknē, tad gan Arduino, gan motorus baro no tām. Arduino barošanas ķēdē jāiekļauj 10 V kondensators ar lielāku jaudu, kā arī induktors. Tas ir nepieciešams, lai stabilizētu mikrokontrollera jaudu. Zibspuldzēm pievienojiet divu gaismas diožu anodus ar 4 pin Arduino, katodi ar GND. Izmantotajiem gaismas diodiem jāizvēlas rezistori. Otrais variants: atsevišķs ēdiens. Tad motoriem mēs izmantojam visas tās pašas baterijas, kas savītas ar elektrisko lenti:
Un Arduino akumulators ir A27 vai A23:
Lai nodrošinātu uzticamību, ievietojiet akumulatoru siltuma saraušanās stāvoklī.
Protams, jūs varat savienot visu saskaņā ar shēmu, vienkārši uz "svara", bet labāk to darīt visu uz shēmas plates. Mēs lodējam Arduino Nano no augšas, vietu akumulatoram un secinājumus citu elementu barošanai:
Mēs ievietojam akumulatoru paredzētajā vietā:
Zemāk jūs varat lodēt visu sliežu ceļos, bet ātrāk tikai ar vadiem izolācijā:
Mēs piestiprinām un lodējam vadītāja kontaktus šīs plāksnes apakšpusē:
Izrādās kompakti un uzticami vadi.
Visas elektriskās ierīces novieto aiz kabīnes:
Mēs salabojam baterijas zemāk:
Mēs savienojam Bluetooth moduli šādi:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Mēs novietojam dēli kopā ar moduli viņiem paredzētajā vietā:
6. darbība. Vadības paneļa iestatīšana.
Kā tālvadības pulti varat izmantot Android tālruni vai planšetdatoru, datoru, kurā darbojas operētājsistēma Windows, vai arduino ar roku izgatavotu tālvadības pulti. Sāksim ar versiju operētājsistēmā Android, lai to izveidotu, izmantojot Bluetooth, jums būs jāinstalē robota vadības programma. Google Play ievadiet “Bluetooth Arduino” un instalējiet sev tīkamo programmu. Es iesaku BT kontrolieri. Pēc tam, izmantojot Android iestatījumus, mēs izveidojam savienojumu ar Bluetooth moduli. Savienojuma parole ir “1234” vai “0000”. Pēc tam konfigurējiet programmu atbilstošajām komandām. Saraksts ir zemāk.
Nākamā opcija ir Windows dators. Jūs varat izmantot termināļa logu, lai nosūtītu komandas, vai izmantot ērto programmu Z-Controller. Atlasiet portu (komportu, caur kuru tiek izveidots savienojums) un konfigurējiet komandu taustiņus. Iestatīšana ir vienkārša un neaizņems daudz laika.
Visbeidzot, trešā iespēja, un, manuprāt, vislabākā, ir fiziska tālvadības pults izmantošana, kopš tā laika jūs jūtaties noklikšķinot uz pogām. Es iesaku jums veikt tālvadības pulti, sekojot manai instrukcijas.
Un papildiniet to Bluetooth modulis.
Pārvaldības komandas ir šādas:
W - uz priekšu
S - atpakaļ
A - pa kreisi
D - pareizi
F - pietura
G - stūre
K - priekšējie lukturi
L - lukturis izslēgts
R - paceliet
E - lejup
Q - pieturas pacēlājs
T - noliec sevi
Y - noliecieties prom no jums
H - apturēšanas slīpuma mehānisms
