Brīvajā laikā praktizēju visa veida aktivitātes Arduino projekti. Diezgan bieži projekta īstenošanai nepieciešams robots - Platforma, kas atbilst vairākām prasībām: brīva pārvietošanās, iespēja uzstādīt papildu aprīkojumu un paplašināt iespējas, kā arī mērenas izmaksas. Šeit ir šāda robotu platforma vai vienkārši kāpurķēdes šasija, ko es darīšu. Protams, es nosūtu jums norādījumu izmēģināšanai.
Mums būs nepieciešams:
- Tamiya 70168 dubultā pārnesumkārba (var mainīt uz 70097)
- Tamiya 70100 veltņu un sliežu komplekts
- Tamiya 70157 platforma pārnesumkārbas piestiprināšanai (var aizstāt ar 4 mm saplākšņa gabalu)
- mazi cinkotas loksnes gabali
- saplāksnis 10 mm (mazs gabals)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (sprieguma stabilizators)
- 2 gaismas diodes (sarkanā un zaļā)
- Rezistori 240 omi, 2x 150 omi, 1,1 kOhms
- Kondensators 10v 1000uF
- 2 vienas rindas ķemmes PLS-40
- 2 PBS-20 savienotāji
- Induktors 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijas
- savienotājs tētis-mamma ar divu kontaktu ar vadu
- dažādu krāsu vadi
- lodēt
- Rosins
- lodāmurs
- Skrūves 3x40, 3x20, tām paredzētie uzgriežņi un paplāksnes
- Bultskrūves 5x20, uzgriežņi un pastiprināti uzgriežņi pie tiem
- urbis
- Metāla urbji 3 mm un 6 mm
1. solis sagriež metālu.
Pirmkārt, mums ir jāizgriež no lokšņu metāla (vēlams cinkota), lai sagrieztu četras daļas. Divas daļas vienā celiņā. Šim skenēšanai mēs izgriezām divas detaļas:
Punkti norāda vietas, kur nepieciešams urbt caurumus, tuvumā ir norādīts cauruma diametrs. Pakarināšanai ar rullīti nepieciešami 3 mm caurumi, stiepļu caurlaišanai - 6 mm. Pēc griešanas un urbšanas jums ir jāfiltrē caur visām malām, neatstājot asus stūrus. Liekties gar pārtrauktām līnijām 90 grādos. Esiet piesardzīgs! Pirmo daļu mēs noliecam jebkurā virzienā, bet otro - pretējā virzienā. Tiem jābūt simetriski saliektiem. Ir vēl viena nianse: ir nepieciešams urbt caurumus pašvītņojošām skrūvēm, kas mūsu plāksnes piestiprina pie pamatnes. Dariet to, kad pamatne ir gatava. Mēs ieliekam sagatavi uz pamatnes un atzīmējam urbšanas vietas tā, lai skrūves nonāktu skaidu plātnes centrā. Otrajā skenēšanā mēs veicam vēl divas detaļas:
Iekšējais taisnstūris ir jāsagriež. Tālāk mēs darām to pašu, sagriež, urbj, notīra. Un galu galā mēs saņemam sagataves:
2. solis sagatavojiet pamatu.
Mēs samontējam pārnesumkārbu saskaņā ar pievienotajām instrukcijām. Mēs to piestiprinām vietnē. Ja platformas nav, mēs no saplākšņa sagriežam 53x80 mm taisnstūri un 4 mm piestiprinām pārnesumkārbu. Paņemiet 10 mm saplāksni.Izgrieziet divus taisnstūrus 90x53 mm un 40x53 mm. Mazā taisnstūra iekšpusē mēs izgriezām vēl vienu taisnstūri, lai iegūtu rāmi ar sienas biezumu 8 mm.
Sagrieziet visu, kā parādīts fotoattēlā:
Platformas stūros izurbiet 6 mm caurumus un ievietojiet tajos 5x20 bultskrūves; no augšas mēs vējam stiprinātus uzgriežņus. Tie nepieciešami dažādu mehānismu vai dēļu turpmākai montāžai. Ērtības labad mēs nekavējoties pielīmējam gaismas diodes:
3. solis ir elektriķis.
Kontrolēšanai mēs izmantosim Arduino Nano. Dzinēja draiveris DVR 883. Uz shēmas plates mēs visu saliekam atbilstoši shēmai.
L1 ir induktors un C1 ir nepieciešams, lai stabilizētu Arduino spriegumu. Rezistori R1 un R2 motoru priekšā ierobežo strāvu, to vērtējums ir jāizvēlas konkrētiem motoriem. Viņi man labi darbojas pie 3 omi. LM317 ir nepieciešams akumulatoru uzlādēšanai. Ieeju var piegādāt ar spriegumu no 9,5 V līdz 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 omi. Kreisajā pusē esošās “tapas” tiek izmantotas dažādu ierīču (Bluetooth, 433 MHz sakaru moduļa, IR, Servo utt.) Turpmākai savienošanai. Strāvas padevei mēs izmantosim 6 Ni-Mn 1.2v 1000mA baterijas, kas pielodētas virknē un satītas ar elektrisko lenti.
4. solis mēs savācam pamatu.
Mēs uzņemam savu pamatni, uz abpusējas lentes mēs līmējam uz tā dēļa. Pirmajai skenēšanai paredzētās metāla daļas jāpieskrūvē uz mazām pašvītņojošām skrūvēm uz pamatnes sānos, saliektas uz āru. Uzmanīgi pieskrūvējiet to tā, lai galējais 6 mm caurums tiktu likts uz pārnesumkārbas izejas asi, detaļas apakšai jābūt paralēlai pamatnei un simetriskai attiecībā pret otru to pašu daļu. Rezultātam jābūt:
Lai dod mūsu mājās gatavots estētisku izskatu, pievienojiet pāris detaļas. Tas nav obligāti. No baltas plastmasas izgrieziet 110x55 mm taisnstūri un salieciet, kā parādīts fotoattēlā. Aste arī nav obligāta, bet man patika, kā tā izskatās un kratās, pārvietojoties:
Šis pārsegs pārklāj pārnesumkārbu tā, lai netīrumi tajā neiekļūtu, un tas rada tik mazāku troksni. Tālāk mēs arī izgriezām 52x41 mm taisnstūri no baltas plastmasas. Mēs izveidojam caurumus Arduino un barošanas pogas savienošanai, kā fotoattēlā:
Līmējiet to visu uz abpusējas lentes:
Uzlīme skaistumam.
Šīs divas daļas var izgatavot no gandrīz jebkura materiāla, kas ir pie rokas. Tas var būt biezs kartons (kuru pēc tam var krāsot), kokšķiedru plātne, plāns saplāksnis vai jebkuras krāsas plastmasas gabals. Neaizmirstiet par baterijām. Līmējiet tos uz abpusējas lentes pamatnes labajā metāla daļā:
5. solis.
Šeit mums būs vajadzīgas mūsu otrās skenēšanas sagataves. Mēs ievietojam skrūves ar 3x20 puscilindrisku galvu 3 mm caurumā. Uzlieciet paplāksnes un pievelciet uzgriežņus:
Pirms veltņiem jāvelk paplāksnes. Es nebiju pārāk slinks un pasūtīju plastmasas mazgātājus. Jūs varat izmantot parasto metālu, bet tad mūsu dziesmas ir ļoti trokšņainas. Pēc veltņiem mēs pievelciet uzgriežņus bez pievilkšanas, lai veltņi brīvi grieztos.
Mēs uzklājām gumijas sliedes uz veltņiem. Mēs ieliekam plāksni kopā ar veltņiem uz pamatnes, pārliecinoties, ka skrūves iekrīt caurumos. Un pievelciet uzgriežņus. Mēs iegūstam gandrīz pabeigtu kāpurķēžu šasiju:
6. solis - programmaparatūra.
Manuprāt, visērtāk ir rakstīt programmaparatūru Arduino IDE. Šasija, kuru mēs salikām, ir universāla, un atkarībā no konkrētā mērķa ir nepieciešama programmaparatūra. Varat savienot Bluetooth moduli un vadīšanai izmantot tālruni vai datoru. Ir iespējams arī pievienot IR sensoru un izmantot IR tālvadības pulti. Vēl viena vadības iespēja ir 433 MHz moduļa izmantošana saziņai ar tālvadības pulti. Balstoties uz šasiju, ir iespējams izgatavot robotu, kas seko līnijai, vai jebkuru citu autonomu. Es ievietoju programmaparatūru Bluetooth, 433 MHz un IR.
