Robots darbojas uz tāfeles Arduino. Datora bloks tiek izmantots kā enerģijas avots.
Materiāli un instrumenti:
- 6 servodzinēji;
- 2 mm biezs akrils (un vēl viens mazs 4 mm biezs gabals);
- statīvs (lai izveidotu pamatni);
- ultraskaņas attāluma sensora tips hc-sr04;
- kontrolieris Arduino Uno;
- strāvas regulators (ražots neatkarīgi);
- strāvas padeve no datora;
- dators (nepieciešams Arduino programmēšanai);
- vadi, instrumenti un daudz kas cits.
Ražošanas process:
Pirmais solis. Mēs saliekam robota mehānisko daļu
Mehāniskā daļa ir samontēta ļoti vienkārši. Izmantojot servomotoru, jāsavieno divi akrila gabali. Divas pārējās saites ir savienotas līdzīgā veidā. Runājot par saķeri, vislabāk to iegādāties tiešsaistē. Visi elementi ir piestiprināti ar skrūvēm.
Pirmās daļas garums ir apmēram 19 cm, bet otrās - aptuveni 17,5 cm. Priekšējās saites garums ir 5,5 cm. Runājot par pārējiem elementiem, to izmērus izvēlas pēc saviem ieskatiem.
Rotācijas leņķim pie mehāniskās rokas pamatnes jābūt 180 grādiem, tāpēc no apakšas jums jāinstalē servomotors. Mūsu gadījumā tas ir jāinstalē diskotēkas bumbiņā. Robots jau ir uzstādīts uz servomotora.
Lai uzstādītu ultraskaņas sensoru, jums ir nepieciešams 2 cm biezs akrila gabals.
Lai uzstādītu satvērēju, jums būs vajadzīgas vairākas skrūves un servomotors. Jums jāņem šūpuļkrēsls no servomotora un jāsaīsina, līdz tas nonāk pie saķeres. Tad jūs varat pievilkt abas mazās skrūves. Pēc uzstādīšanas servodzinējs jāpagriež kreisajā pusē un satvērēja spīles jāsavieno.
Tagad servomotors ir uzstādīts uz 4 bultskrūvēm, vienlaikus ir svarīgi pārliecināties, ka tas atrodas galējā kreisajā pozīcijā un lūpas tiek saliktas kopā.
Tagad servo var savienot ar plati un pārbaudīt, vai satvērējs darbojas.
Otrais solis Robota fona apgaismojums
Lai robotu padarītu interesantāku, to var padarīt par apgaismojumu. Tas tiek darīts ar dažādu krāsu gaismas diožu palīdzību.
Trešais solis Savienojums e daļas
Galvenais robota kontrolieris ir Arduino dēlis. Kā strāvas avots tiek izmantots datora bloks, pie tā izejām jums jāatrod 5 voltu spriegums. Tam vajadzētu būt, ja ar multimetru mēra spriegumu sarkanajos un melnajos vados. Šis spriegums ir nepieciešams servomotoru un attāluma sensora darbināšanai. Iekārtas dzeltenais un melnais vads jau rada 12 voltus, tie ir nepieciešami Arduino.
Servodzinējiem jums jāizgatavo pieci savienotāji. Mēs savienojam 5 V ar pozitīvo un negatīvo ar zemi. Attāluma sensors ir savienots tādā pašā veidā.
Uz tāfeles ir arī barošanas LED. Lai to savienotu, tiek izmantots 100 omi rezistors starp + 5 V un zemi.
Izvadi no servodzinējiem ir savienoti ar PWM izejām uz Arduino. Šādas tapas uz tāfeles ir apzīmētas ar simbolu “~”. Runājot par attāluma sensoru ar ultraskaņu, to var savienot ar tapām 6 un 7. Gaismas diode ir savienota ar zemi un 13. tapu.
Tagad jūs varat sākt programmēšanu. Pirms pievienošanas, izmantojot USB, jāpārliecinās, ka strāva ir pilnībā izslēgta. Pārbaudot programmu, ir jāizslēdz arī robota jauda. Ja tas nav izdarīts, kontrolieris saņems 5 V no USB un 12 V no barošanas avota.
Diagrammā var redzēt, ka servomotoru vadīšanai ir pievienoti potenciometri. Tie nav nepieciešama robota sastāvdaļa, bet bez tiem ierosinātais kods nedarbosies. Potenciometri ir savienoti ar tapām 0,1,2,3 un 4.
Ķēdei ir rezistors R1, to var aizstāt ar potenciometru 100 kOhm. Tas ļaus jums manuāli pielāgot spilgtumu. Runājot par R2 rezistoriem, to nominālā vērtība ir 118 omi.
Šeit ir saraksts ar galvenajiem izmantotajiem mezgliem:
- 7 gaismas diodes;
- R2 - 118 omi rezistors;
- R1 - 100 kΩ rezistors;
- slēdzis;
- fotorezistors;
- tranzistors bc547.
Ceturtais solis Robota programmēšana un pirmā palaišana
Robota vadīšanai tika izmantoti 5 potenciometri. Šādu ķēdi ir pilnīgi iespējams aizstāt ar vienu potenciometru un diviem kursorsvirām. Iepriekšējā solī tika parādīts, kā savienot potenciometru. Pēc skchech instalēšanas var pārbaudīt robotu.
Pirmie robota testi parādīja, ka uzstādītie futuba s3003 servodzinēji robotam bija vāji. Tos var izmantot tikai rokas pagriešanai vai satveršanai. Tā vietā autore uzstādīja mg995 motorus. Ideāls variants būtu mg946 dzinēji.
Tas ir viss, robots ir gatavs. Tagad jūs varat to piedzīvot, uzlabot un izbaudīt interesantu mājās gatavots.