Robots, kurš seko līnijai vai veic citu vienkāršu algoritmu, ilgi nevienu nepārsteigs. Ja vien, protams, viņš nav tik miniatūrs kā šie trīs mājās gatavots autore ar segvārdu šlonkins. Ja paskatās uz tām priekšā un apakšā, kļūst skaidrs, kā tās atšķiras viena no otras:
Pirmajā robotā abi fototransistori ir vērsti uz leju, un ir vēl viena gaismas diode, arī vērsta uz leju. Tas var noteikt pašreizējās virsmas spilgtumu zem katra no tām un tā izmaiņas, pārvietojoties. Jo īpaši to var ieprogrammēt kā klasiku robotspēc līnijas:
Otrajā robotā tikai viens no diviem fototransistoriem ir vērsts uz leju. Tāpēc viņš nevar ievērot līniju, jo nevar noteikt, kurā virzienā griezties. Bet, pateicoties otrajam fototransistoram, kas ir vērsts uz priekšu, tas nosaka priekšā esošā gaismas avota spilgtumu vai priekšā esošā objekta virsmas apgaismojumu. Robotam ir arī trīs paralēlas gaismas diodes, no kurām divas spīd uz priekšu un nedaudz uz sāniem, bet trešā - uz leju. Jūs tos varat pārvaldīt tikai vienlaikus.
Trešajam robotam ir viens fototransistors, kas vērsts uz priekšu, un tā sānos ir divas neatkarīgi kontrolētas gaismas diodes, kas arī ir virzītas uz priekšu. Pārslēdzot tos pārmaiņus, saskaņā ar fototransistora signālu, jūs varat noteikt, kurā pusē ir šķērslis, un iet tam apkārt. Šīs funkcijas programmatūras atbalsts vēl nav gatavs. Sakarā ar to, ka robotam nav fototransistora, kas būtu vērsts uz leju, bija nepieciešams novietot pieturu zemāk.
Visi trīs roboti ir izgatavoti uz ATtiny85 mikrokontrolleriem, un tos darbina LIR2032 baterijas, kuru izmērs ir tāds pats kā CR2032 šūnām, taču atšķirībā no tiem tie ir uzlādējami. Japānā, kur dzīvo autors, šādas baterijas var iegādāties kā daļu no uzlādējamām lukturītēm veikalos "visi par 100 jenām". Sakarā ar to, ka fototransistoru un gaismas diožu skaits mikrorobotos ir atšķirīgs, arī to ķēdes ir atšķirīgas. Bet visos gadījumos motorus kontrolē ļoti interesanti 2N7002K MOS tranzistori ar iebūvētām aizsardzības diodēm un Zener diodēm. Otrajā robotā, kur ir paralēli trīs gaismas diodes, tie ir savienoti ar mikrokontrolleri nevis tieši, bet ar taustiņu uz tā paša tranzistora.
Visi fototransistori tiek izmantoti ASDL-6620 tipa, elektromotori - no pagātnē populāriem peidžeriem. No līdzīgiem dzinējiem, ko mūsdienās izmanto mobilajos tālruņos, tie atšķiras pēc lieluma. Ekscentri tiek noņemti no motora vārpstām, to vietā veltņi tiek uzvilkti no caurules.
Robotu programmatūra ir pieejama divās versijās. no kuriem paredzēts Arduino IDE, vēl viens noņemts no Github (oriģināls saite ir bojāts, tāpēc šeit tas netiek parādīts), ir uzrakstīts C ++, bet tas joprojām izmanto Arduin bibliotēkas. Pirmais mikrorobots, kas darbina šo programmatūru, darbojas kā klasisks robots, sekojot līnijai, otrais pārbauda virsmu un dod gaismas signālus citiem tāda paša veida robotiem, bet trešais apies šķēršļus pēc tam, kad izstrādātājs būs pabeidzis šo programmatūras daļu. Pirmie divi roboti ir samontēti uz perfekta veida maizes dēļiem, trešie - uz iespiedshēmas plates.